随着科技的发展，自动化的运用越来越普遍，采用自动化技术不仅可以把人从繁重的体力劳动、部分脑力劳动以及恶劣、危险的工作环境中解放出来，而且能扩展人的器官功能，极大地提高劳动生产率，增强人类认识世界和改造世界的能力。因此，自动化是工业、农业、国防和科学技术现代化的重要条件和显著标志。

1. 舵轮AGV 的特点

随着AGV 行业的发展，企业对AGV 的需求越来越高，抛开系统，单独从AGV 本

体出发，现在企业对AGV 的需求有以下几点：1.大负载，AGV 车体尺寸普遍比较

大，承载能力需求高；2.高速，为了满足车间生产节拍，需求AGV 的运行速度更

高；3.全向，在实现传统的搬运的同时，还希望AGV 更灵活，满足更多的动作。

2. 舵轮跟差速的区别

传统AGV 都采用的差速的形式驱动AGV 车体，差速驱动普遍都是应用弹簧压在

差动的轮子上，通过弹簧的压力产生摩擦力来牵引车体，差速驱动的轮径都比较

小，为了更大的摩擦力，包胶比较软，对于一些轻型的AGV，差速驱动的应用也

比较普遍，差速驱动因为是靠弹簧压力产生的摩擦力，所以在大负载的情况下容易

打滑；同时轮径比较小，通过性差，轮面不耐磨；差速驱动的控制原理就是让两个

轮子运行产生速度差来控制AGV 循迹，导致单轮上面的电机功率得不到充分发

挥。

舵轮驱动的早期是使用在电动叉车上面，以铸铁悬臂一体式舵轮为多。立式舵轮。

舵轮驱动的特点表现为：1.具有大的承载能力；2.大轮径，通过性好；3.行走和转

向电机独立，使电机功率能够得到充分的发挥。

3. 传统舵轮的缺点

（1）传统舵轮采用铸铁悬臂式设计，受力不均衡导致轮面磨损不一致；

（2）传统舵轮轮毂、电机多为一体式设计，不方便更换维修，互换性差；

（3）传统舵轮随着功率增加的同时，整体尺寸增加很大，导致AGV 设计人员在

设计的时候比较繁琐（假如上次的AGV 负载能力需求300W 舵轮，这次设

计需求500W 舵轮，同样的AGV 车体就不能使用了，需要再次设计）

4）传统舵轮都采用平行齿减速传动，这样的单齿传动不利于AGV 运用，因为

AGV 使用的时候会经常遇到障碍物急停，这样的急停产生的冲击力很大，单

齿传动不抗冲击；

（5）传统舵轮没有角度限位，如果舵轮持续旋转会让从中间伸出的电缆线断裂，

所以设计人员需要在设计AGV 的时候增加限位机构来控制转向角度；

（6）传统舵轮确实角度限位开关和编码器零位开关等，对于程序控制不方便，尤

其是增量编码器在每次启动的时候不知道舵轮的运行方向；

（7）对于一体式的设计式维修难度增加。

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