颠覆传统ESD手术的

双通道消化内镜手术机器人

一

团队介绍

程昊

双创基地负责人，ITS单片机协会负责人，曾任机械工程学院双创中心部长， 作为负责人带领团队在校赛、省赛中均获得金奖，曾荣获“挑战杯”山东省大学生课外学术科技作品竞赛“黑科技”专项赛省级二等奖、第十届“唯实杯”全国大学生机械创新设计大赛三等奖、第十三届“挑战杯”山东省大学生创业计划竞赛铜奖、第十六届iCAN大学生创新创业大赛山东赛区选拔赛一等奖。

巩欣怡

山东大学管理学院2019级工商管理创新实验班本科生。现任班长，有ACCA特许公认会计师证书，丹麦制药企业诺和诺德实习经历，具有财务管理、税务、审计与鉴证相关知识。

李旨江

山东大学电气工程学院2020级本科电气卓越班在读，获得第十届全国大学生机械创新设计大赛三等奖、全国大学生数学竞赛一等奖、第一届全国高校电气电子工程创新大赛二等奖。

刘成祥

曾获“建行杯”第八届山东省“互联网+”创业创新大赛金奖、山东大学第八届“互联网+”创业创新大赛金奖、山东大学第十七届（2022年）大学生机电产品创新设计竞赛二等奖等奖项。

沈彦达

山东大学机械设计制造及其自动化专业本科生，参与胆管镜手术机器人、同心管手术机器人等多项科创项目，并获得机电产品创新设计竞赛、“互联网+”大学生创新创业大赛、歌尔杯等多项赛事的各级别奖项。

苏静

曾获第十八届（2021）山东省大学生机电产品创新设计竞赛二等奖、第十七届“挑战杯”山东省大学生课外学术科技作品竞赛“黑科技”专项赛二等奖等奖项。

王坤艳

山东大学机械工程学院产品设计本科生，曾荣获研究创新类特长奖学金一等奖、全国大学生机械创新设计大赛三等奖、iCAN全国大学生创新创业等国家级奖项。

魏行行

著有第二作者论文一篇，曾获第二届“智造未来”创新大赛二等奖、第十七届大学生机电产品创新设计竞赛省级二等奖、第七届山东大学创新创业大赛校级一等奖。

徐田昊

山东省第36届物理竞赛省队，曾获高教社杯全国大学生数学建模竞赛省二等奖、2021年学业一等奖学金、国家奖学金。

杨子洁

曾参与过国家级创新创业发展项目ECMO二期外观设计并产出实体用于测试，在第十届全国大学生机械创新设计大赛荣获一等奖。

张建刚

曾获学业奖学金（30%）、校级社会实践优秀个人称号，以及山东省机电产品创新设计大赛一等奖、山东省创新方法大赛一等奖等奖项。

张鹏

“唯实杯”第十届机械创新大赛三等奖、“挑战杯”全国大学生系列科技学术竞赛省级三等奖、 第七届山东大学创新创业大赛一等奖。

张心之

担任山东大学基础医学院学生会执行主席，获得山东大学学生学术文化活动组织工作先进个人、山东大学优秀共青团员、山东大学2021年“榜样的力量”学生年度人物等称号，曾获第八届“互联网+”山东大学大学生创新创业大赛省级金奖。

张兴尧

曾获iCAN国际创新创业大赛国家三等奖、二项机电大赛省一，现有一篇发明专利在审。

赵晓熙

管理学院2019级工商管理创新实验班本科生，连续两年获得学业奖学金、创业实践类特长奖学金等奖项；2021年在浪潮通用软件公司人力资源部实习，曾获“正大杯”市场调查大赛省级三等奖、山东大学“挑战杯”大学生创业计划竞赛校级铜奖等奖项。

指导老师

杜付鑫

高级实验师、博士生导师。研究领域为医疗机器人、工业机器人、非线性动力学控制以及智能检测与控制装备。授权发明专利20余项。

杨海军

管理学院实验室负责人。主持开发了管理学院实验中心综合信息化平台、管理学院教学科研系统等；发表教研论文多篇，参与多个省部级项目，获山东省教学成果一等奖一项。

二

备赛参赛历程

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2019年-2020年，相关理论研究

2019年，在杜付鑫老师的启发下，本团队的张兴尧开始了对连续体进行了初步探索，通过对相关文献的阅读和前沿信息的了解，将连续体的应用定于手术机器人方面。2019-2020年间，不断优化连续体的结构和功能，理论研究逐渐深入。

2020年，内镜先锋成立

创始人程昊通过对连续体结构更深层次的探索，结合当前手术机器人市场应用背景，确定将连续体应用于消化内镜手术的研究方向，于2020年10月成立内镜先锋团队。同年12月，团队部分成员通过在齐鲁医院实地调研和手术观摩，从理论上确定项目可行性，紧接着制定项目后续开展计划。

2020年-2022年，样机迭代、功能实验

2021年1-4月，内镜先锋创始人程昊带领团队完成第一代样机模型搭建；5-6月陆续联系代工厂家进行相关零件加工与购买，完成样机组装；7-9月开展相关功能测试，进行了青椒籽摘除实验、双臂协作实验等，检验了手术臂的工作能力、手术臂协同能力等，从而验证其高度灵活的特点；10-11月完成模拟实验数据的收集；12月进行结构与功能优化。2022年1-2月进行第二代样机设计与加工，3-4月开始对第二代样机进行组装与调试。

2022年4月

入选机械工程学院种子项目

山东大学校赛初赛网评

山东大学校决赛答辩

2022年6月

山东省省赛网评

2022年7月

山东省省决赛

山东省金奖排位赛

2022年8月

推报至国赛

2022年4月-8月

在对内镜先锋产品外观优化的同时开始准备“互联网+”比赛，老师的悉心指导、专家的建议辅导为我们项目的推进提供了极大的帮助，同时团队成员也埋头苦干，一遍又一遍地迭代信息和准备材料，大家互相鼓励，共同坚持，力求做到尽善尽美，最终的结果证明我们的付出终有所得。

三

参赛心得

作为项目负责人，能够带领这么一支优秀的队伍参加“互联网+”大赛，我感到十分荣幸。既然选择了远方，何畏风雨兼程。我们一路从校赛、省赛到国赛，半年时间，无数次的模拟与改进，让内在夯实、外在升华，每一次都不容有失的路演，让我们的抗压能力得到充分的锻炼。大赛颠覆了我作为一名工科生对创业路演的既定认知。之前路演，我基本是按科创答辩来汇报，一路理论推演下来，自己很投入，但投资人们听不懂。所以，第一个要突破的就是表达，用慷慨但通俗的语言讲出理论的奥妙、科技的创新。第二个要突破的就是于错综复杂中提炼主线。我有一段时间很苦恼，因材料的修改，大家各执一言，都有道理，但无从下手。这个时候，导师一句看似很朴素的话，让我走出困境。导师说你要能从错综复杂中找到要点，并凝练成你的一家之言，你的境界就提升了。就这样，我让自己更平静、更自信地去面对矛盾、处理矛盾。敢闯会创，勇立潮头。“互联网+”大赛，让我们从大学生逐渐蜕变为创业者。

——程昊

从校赛到国赛，计划书和PPT的一次次优化迭代，让我熟悉了创业项目整个流程，也提升了自己自学和团队合作的能力，创新创业需要有一群有共同目标且专业能力过硬的伙伴才能完成，大家通过磨合找到高效的节奏。每个成员都需要熟悉且了解项目，要明确知道其他成员的职责，配合才能达到最优的效果。

——巩欣怡

成员的构成是参与比赛的核心，每一个人的能力和知识并不一定要水平相当，重要的是每个人对比赛发挥的作用和影响。从大学生创业的角度出发，考虑到项目比赛过程中运用到的各种知识和相关的各方面人才，要根据比赛项目选择适当的团队规模，正确对待团队成员之间的差异，合理定位团队成员的地位与角色和引导。在组建团队时要充分考虑各成员的资源互补、优势组合，让团队成员发挥最大的作用。不仅要一定数量的项目专业人员，还需要精通财务知识、拥有管理才能、产品设计等方面人员才能更好的让项目发展。

创业是一种思考、品行素质，杰出才干的行为方式，需要在方法上全盘考虑并拥有和谐的领导能力。创业大赛从现实层面来讲，就是解决大学生就业问题，靠创业来解决就业问题，有了这一次比赛，我们就有了一个新的机遇，一份新的经验，一个新的选择。从这次大赛中也能认识到自己的不足，增长知识，也能认识到相关专业的老师与已经读研的师兄，相当于创造一个相互学习、相互参考、相互成长的平台。

做项目的时候，我们每个队员都有明确的分工，重点冲破部分难点。每位队员负责的内容都做到了精、细、专。人无完人，团队成员不可能做到“全才”，每个队员都不可能做到最完美的状态，所以我们做项目的时候，也会一起讨论各自负责的模块，尽力完善好整个项目，把我们建设这个项目的初心保持下去。我们每个成员对项目都有充分的了解，而不是单单了解自己负责的部分。只有了解项目的所有环节，团队成员才能有更好的默契度，才可以提高团队的合作程度。

一个团队中几个不同的人，为了一个共同的目标去努力，在这个活动中，团队里的每一个人都激发出了他们潜在的能力特点，然后为这个项目做出贡献，大家都在努力，每一个人都是富有表现力的。

——李旨江

“互联网+”大赛为我们当代大学生提供了一个广阔舞台，在这里我们可以把理论知识应用到实践。同时，它让我们更加明白互帮互助的意义，我们在一起攻坚克难，把不会的东西搞懂，这一经历本身，就是一种宝贵的财富。我们的意志提升才是最重要的。

——刘成祥

作为一名机械专业的大学生，在课本上学习了很多机器人相关的知识，“纸上得来终觉浅”，很荣幸能有这样一次珍贵的参赛机会，将书本上的知识运用于实际的项目中，在真实的情境下体验一个产品从灵感到设计，再到成品落地，最后创业销售的过程，这是刷再多的题也无法替代的。我的机械知识得到了更高程度的提高，同时也学到了很多商科的知识。

在本项目中我也参与了很多媒体处理工作，在实际操作中也遇到了很多软件操作和艺术美观上的困惑，在一遍遍“遇到困难→钻研→问题解决”的过程中我也学到了很多媒体处理方面的知识，对自己平时的学习生活、兴趣爱好等有很大的意义。

第一次在一个15人的大团队中工作、奋斗，在体验到大家庭的友谊的同时，我也慢慢学会了如何在大团队中不断与他人合作，最后攻克一道道困难，实现一个个曾经难以想象的目标。

——沈彦达

通过参加本次“互联网+”大赛，我首先是对团队构建与协作的重要性有了更深入的理解，该比赛不仅仅要求的是产品，还有许多方面需要跨专业合作，各有专长，互相协作，这同样也是互相学习的过程，通过不同专业知识之间的融会贯通，我们对于产品、项目的认识更加立体，同时与此相关的逻辑思维、信息检索与筛查、PPT制作与美化等能力都得到了提升。还有在专家和老师们的指导下，我们接受了专业的培训，帮助我们更加清晰、有条理地梳理项目，此次大赛对我自己来说是一次多方面的提升，非常感谢相关方对我们的帮助以及团队成员间的互相支持。

——苏静

体验创业、学习创业与实践创业，是我们大学生成功创业的三个连续阶段。事实证明，大学生有益的创业活动，将会成为真正发挥自己的才华、展现创新思想和个性特点以及充分认识社会的一个大好机会。本次参加“互联网+”大学生创新创业大赛，就是一次独特的创业体验，在这个过程中，我们一步步学会了书写商业计划书，了解了专业以外的有关于商业与经济的知识，丰富了PPT制作技能，提高了团队沟通能力，增长了见识，提升了抗压能力。整个比赛过程让我们得到了自我价值的提升，也收获了成功的喜悦。

——魏行行

非常荣幸能有机会与团队成员一起参加项目，能将学到的知识应用到实践中，这让我感觉是一件十分有意义的事。参赛过程中，给我留下深刻印象的是，团队成员里有机械、控制、经管、医学等多学科的成员。要完成项目只靠自己或单方面的专业知识是不够的，因此一个能力均衡的团队是非常重要的。另外，创业与科研也有很多不同，这次比赛也充分满足了我对创业的好奇心和新鲜感，也体会到整个过程中的竞争与压力。相信这份经历能让我这个选择困难症患者在以后的人生中多一份参考，帮助自己对未来做更加清晰的规划。

——徐田昊

整个备赛期间，我们不断打磨整理材料，PPT、计划书、视频改了无数遍，小到一个标点符号的使用，我们都会仔细检查，这是一个很辛苦但又很幸福的过程，看着一件作品日臻完善，自己在这个过程中，也收获了在其他地方学不到的。感谢老师们的详细指导，感谢师兄师姐们的耐心讲解， 感谢团队成员的同心协力！项目成绩的取得，离不开团队成员的付出，比赛尚未结束，我们仍应保持竞赛精神，乘风破浪，一路向前！

——杨子洁

“互联网+”是一个英雄不问出处的比赛。很荣幸当初鼓足勇气参加了这个比赛，在这个过程中我遇到了很多优秀老师的指导，帮助我们完善产品，并将之完美地展现到评委面前，真的非常感谢！

同时，很有幸遇到了诸多优秀的队友，和负责任的团队负责人，我们共同努力，一点一滴地修改完善每一处细节，方才有了今日的成就，有幸一路同行，将来的我们必将走向又一个新的高度。

——张建刚

“互联网＋”大赛是我接触过的最为盛大的比赛，这项比赛充分调动了我的积极性和实践能力。得益于比赛的创新创业性质，我们充分展现自己的才华，体现个性，融合共性，也第一次的触摸到了创业的边角，这对于我们以后的工作打下了一个比较坚实的基础。同时，在参与比赛的过程中，我们也一步步的了解到了商业计划书、专业资料等相关知识的获取以及美化方法。我们在比赛的过程得到了个人价值升华，同时也有成功的喜悦。

——张鹏

首先我很荣幸能有机会参与到这次大赛当中去，很荣幸能加入一个团结、积极且极富创新思维与能力的团队。在这次大赛中我收获到了许多经验，其中最宝贵的就是创新要打破学科间的界限，不能仅仅停留在自己所在专业的舒适圈内，要不断外扩，像花朵一样，努力积累本专业专业知识，向下扎根，然后积极向其他学科拓展，向上开花。能加入一个成熟的医工结合的项目是我的荣幸，我也很开心能在医学层面为我们的团队做出一些贡献。在合作与交流的过程中不难看出，医科和工科的差异不仅体现在技术上，我与学习工科的同学思想上的差异也是特别大的，体现在对待同一问题不同的思考角度上，这也启发我要积极接触不同领域的学科内容，不断提升自身的能力。总而言之，能有机会加入这样一个优秀的团队，参与这样一个专业的比赛，让我自身受益匪浅，我也会不断提升自己，努力在之后的比赛中取得更好的成绩！

——张心之

“互联网+”是一项很有意义的比赛。从一个想法的萌生，到做出切合实际、可实施的计划书，这中间的过程对于一个团队以及其成员是一次锻炼。创业计划书的重点在于逻辑要严谨、项目要有潜力并且可以付诸实际。这就要求各个成员要根据分工做好调查和分析，最终负责人再将各个成员所写的部分内容有逻辑、有条理地整合起来形成完整的计划书。通过“互联网+”比赛，我们收获了很多：首先比赛使不同专业的同学有机会聚到一起，大家得以相互学习、相互支持；其次是大家为了共同的目标相互协作，团队合作更加紧密；最后，答辩过程对个人的应变能力、逻辑思维的训练也让我们的水平得以提高。

——张兴尧

创新需要突破常规，创业需要突破自我。经过几个月的比赛与培训，一次次地推翻与修改，几个月来我感受到了团队的力量，我的抗压能力也得到充分的锻炼。很珍惜有这次机会可以与优秀的团队伙伴一起参与比赛，在准备过程中我们一起挑灯夜战，一起为了项目的圆满呈现而努力，最终也取得了满意的成绩。

“互联网+”大赛，让我们从大学生创业蜕变为真正的创客。与全世界优秀团队的同台竞技，让我们更加自信。与最优秀投资人的对接，让我们更加务实。荣誉让我们更知不忘初心的重要，大赛平台让我们站得更高、走得更远更扎实。

——赵晓熙

四

想对你们说……

参加本次“互联网+”大赛，我们在努力争取获得奖项荣誉的过程中，也有许多其他方面的收获。第一，这是一个团队项目，团队成员之间的沟通协作及明确分工尤为重要，我们在整个比赛的筹备过程中逐渐成为一只优秀的团队；第二，科研创新能力得到提升，我们作为本科生，科研经历有限，而此次“互联网+”比赛为我们提供了平台，也使我们的相关能力得到锻炼，这为我们未来的科研之路奠定基础；第三，在筹备大赛的过程中，我们不断地去搜集项目相关领域的前沿技术和背景市场信息，我们也从中学习到许多专业知识，拓宽了我们的知识面。“互联网+”创新创业大赛带给我们许多益处，希望我们可以积极投入，努力提升。

——苏静

我们作为本科生参加了“互联网+”创新创业大赛。由于相关经历较少，我们在整个过程中遇到了诸多问题，但我们面对困难没有退缩，而是齐心协力一起解决，每次的一个小突破都是对我们努力的肯定。我们一直保持着对科研的热情，拼搏和坚持精神。我在此鼓励更多的同学可以找寻自己的热爱，全身投入，丰富经历，收获成就。

——魏行行

内容丨“内镜先锋”项目团队

整理丨孙瑞 李朗康

封面丨云琪

海报丨王萍 赵昊杰

编辑丨孟佳琪 杜富林

审核丨董雨姝 王昕欣 王嘉愿